Mạc phủ Kamakura được thành lập vào cuối thế kỷ 12 sau một cuộc cạnh tranh lâu dài và đẫm máu giữa hai phe phái quý tộc để giành quyền kiểm soát triều đình.
Mạc phủ Kamakura được cho là đã được thành lập vào đầu thế kỷ 15.