Các nhà sử học đã lưu ý rằng những người cưỡi ngựa đang sử dụng bàn đạp ngựa, ví dụ sớm nhất được biết đến về việc sử dụng chúng ở Ấn Độ.
Bàn đạp đã được sử dụng cho các mục đích khác trước khi được sử dụng trên ngựa.